随着我国城市化的快速开展，更多的高层建筑拔地而起，而糟糕的空气质量使得高层外墙披上了破烂的外衣，严重影响了居民的生活质量与城市形象。一些公司不得不花高薪雇用"蜘蛛侠"从事外墙清洗这一高危工作。

    但是，越来越多的外墙清洗工作与少数愿意从事"蜘蛛侠"这种高危工作的人员之间构成了矛盾，随着机器人技术的开展，爬墙机器人曾经成为机器人自动化技术范畴的一门重要技术，假如将自动化清洗技术与爬墙机器人技术相分离，由高层外墙清洗机器人替代"蜘蛛侠"从事这一高危工作。


    将改善找不到"蜘蛛侠"清洗外墙这一问题，因而，优化外墙清洗机器人的机械机构设计，改善机器人的控制器功用，具有重要的理想意义。我国在这方面的研讨还很少，这里为处理这一矛盾提供了办法。外墙清洗机器人的构造设计机器人整体构造主要包括：爬墙行走机构和机器手机构。


    为进步外墙清洗机器人机械系统的控制性能，请求机械传动部件的转动惯量小、阻尼比合理、刚度大，并满足体积小、质量轻、高速、低噪音和高牢靠性等请求。由此可见，合理设计驱动方式和机械传动是保证整个机器人伺服控制性能的根本请求。

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